Zamek w Kończycach Małych na Bagnie
W czasach późnego średniowiecza zamek został wybudowany w stylu gotyckim przez arystokrację Golasowskich. Około 1560 roku rezydencja została rozbudowana przez Jerzego Sedlnickiego.
Zamek w Kończycach Małych na Bagnie ( Autor: DTG )
Wieś została po raz pierwszy wymieniona w łacińskim dokumencie diecezji wrocławskiej Liber fundationis episcopatus Vratislaviensis z ok. 1305 r. jako pozycja in Cunczindorf principis debent esse XL mansi. Oznaczało to, że wieś miała płacić dziesięcinę z 40 większych lanów, a także, że była wsią książęcą w przeciwieństwie do wymienionej w tym samym dokumencie siostrzanej osady Cunczindorf Pasconis, która była wsią prywatną. Zakończenie nazwy Dorf (z niemieckiego - wieś) wskazuje, że pierwotni osadnicy byli pochodzenia niemieckiego. Powstanie wsi było częścią większej akcji osadniczej, która miała miejsce pod koniec XIII wieku na terenach, które później zostaną nazwane Górnym Śląskiem. Politycznie wieś należała początkowo do księstwa cieszyńskiego, utworzonego w 1290 r. w procesie feudalnego rozdrobnienia Polski i rządzonego przez lokalną gałąź dynastii Piastów. W 1327 r. księstwo weszło w skład Królestwa Czeskiego, które po 1526 r. stało się częścią monarchii Habsburgów.
Wieś mogła stać się siedzibą parafii katolickiej już po lokacji, gdyż niepełny rejestr wpłat pensji Piotrowej z 1335 r. wymienia Cunczendorf, jednak w dekanacie cieszyńskim znajdowały się dwie inne wsie o tej samej nazwie. Kolejny rejestr wpłat pensji Piotrowej z 1447 roku wśród 50 parafii dekanatu cieszyńskiego wymienia dwie wsie o nazwie Cunczendorff. Po latach 40-tych XV wieku w księstwie cieszyńskim zapanowała reformacja protestancka, a miejscowy kościół katolicki został przejęty przez luteran. Został on im odebrany (jako jeden z około pięćdziesięciu obiektów w regionie) przez specjalną komisję i oddany Kościołowi rzymskokatolickiemu 26 marca 1654 r.
Po rewolucjach 1848 r. w Cesarstwie Austriackim wprowadzono na przywróconym Śląsku Austriackim nowoczesny podział gminny. Wieś jako gmina podlegała początkowo pod powiat polityczny cieszyński i powiat prawny Freistadt, który w 1868 roku stał się samodzielnym powiatem politycznym. Według spisów ludności przeprowadzonych w latach 1880, 1890, 1900 i 1910 liczba ludności gminy wzrosła z 1 343 w 1880 r. do 1 633 w 1910 r., przy czym większość stanowili rodowici Polacy (od 98,2% do 99,1%), którym towarzyszyła ludność niemieckojęzyczna (najwyżej 20 lub 1,4% w 1890 r.) oraz czeskojęzyczna (najwyżej 12 lub 0,7% w 1910 r.). Pod względem wyznania w 1910 r. większość stanowili rzymscy katolicy (99%), następnie protestanci (11 lub 0,8%) i Żydzi (4 osoby).
Po I wojnie światowej, upadku Austro-Węgier, wojnie polsko-czechosłowackiej i podziale Śląska Cieszyńskiego w 1920 r. weszła w skład II Rzeczypospolitej i została przeniesiona do powiatu cieszyńskiego. Następnie na początku II wojny światowej został zaanektowany przez hitlerowskie Niemcy. Po wojnie został przywrócony Polsce.